Quaternions for Computer Graphics（计算机图形中的四元数）翻译——第五章，四元数

第五章 四元数 5.1介绍 威廉罗恩哈密尔顿先生被公认为是四元数代数的发明者，这是第一个被发现的非交换代数。可以想象他解决他一直在思考十年的一个问题的喜悦！ 这项发明为操纵矢量提供了第一个数学框架，尽管这一理论将由美国理论物理学家、化学家和数学家约西亚·威拉德·吉布斯（1839 - 1903）加以完善。虽然哈密顿通过代数发明了四元数，他发现四元数很明显有几何潜力，他立即开始探索他们的矢量和旋转特性

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