理解四元组 Understanding Quaternions

翻译自 https://www.3dgep.com/understanding-quaternions/ 四元组 Transformation matrices 在三维空间中，任何一个坐标系可以有一个4*4的转换矩阵表示，其中左上角3*3的矩阵表示旋转矩阵，第四列前三个表示x,y,z坐标。 类似的，任何一个变换也可以表示为这样一个变换矩阵。 复数 不做过多解释 i2=j2=k2=ijk=−1 i

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