深入理解四元数

本文主要翻译了https://www.3dgep.com/understanding-quaternions/#Rotations的内容，并结合自己在学习过程中的理解。 0 前言 在无人机、计算机图形学领域都会涉及到物体在坐标系中的运动，在三维空间中，任何一个运动都可以用平移和旋转的组合来实现，但这里的运动可以用相对运动、绝对运动来表示，进而需要指定具体在那个坐标系下。在无人机系统中，坐标系大概可

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