3D数学--对四元数的理解

作者：Yang Eninala 链接：https://www.zhihu.com/question/23005815/answer/33971127 来源：知乎 著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。   根据我的理解，大多数人用汉密尔顿四元数就只是做三维空间的旋转变换（我反正没见过其他用法）。那么你不用学群论，甚至不用复习线性代数，看我下面的几张图就可以了。 首先，

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