关于四元数的终极理解

*前言：以前看了好多关于四元数的概念和推导，就是有点搞不懂，今天在总结回顾了一下，一下恍然大悟，现将个人理解写下来，保证你一看就懂 注意：推导过程看书吧，这里重点是将四元数模型化，让你更容易记住和理解。*web 一.引出 假如我有一个旋转动做是这样的： svg 即：旋转轴为v，旋转角度为这个60度。那你怎么用数学形式描述呢？这里就能够用四元数表示： xml 而后我有一个向量v，他要作这个旋转，那么

>>阅读原文<<