关于四元数的一些总结

关于四元数的内容也是看过两次了，但总是容易忘记，这次打算好好总结一下以免再忘了= = 为什么要用四元数 在计算机图形学中，作旋转变换有两种方法，一种是欧拉角，另一种就是四元数。用欧拉角会有万向节死锁的问题，而四元数则弥补了这个缺陷，是最好的实现旋转的方案。 欧拉角与万向节死锁 在线性代数中肯定学到了旋转矩阵这个东西，它可以用来作旋转变换，而这里的旋转矩阵只能代表绕着某个坐标轴作旋转，在三维空间下会

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