3D数学笔记——四元数的旋转

四元数与3D旋转           现在我们可以来讨论四元数与3D旋转之间的关联了。           回忆一下之前讨论过的3D旋转，如果我们需要将一个向量v沿着一个用单位向量所定义的u旋转θ度，那么我们可以将这个向量v分解为正交与旋转轴的v⊥ 以及平行于旋转轴的 v∥．我们可以对这两个分量分别进行旋转，获得v ′ ⊥ 和 v ′ ∥． 将它们相加就是 v 旋转之后的结果 v ′ = v ′

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