欧拉角与四元数（计算，编程）

欧拉角   四元数计算公式 四元数的基本数学方程为 : q = cos (a/2) + i(x * sin(a/2)) + j(y * sin(a/2)) + k(z * sin(a/2)) 其中a表示旋转角度，(x,y,z)表示旋转轴   下面是如何把具体的四元数与旋转轴和旋转角度对应起来。     1.指出旋转轴和旋转角度，如何转化为四元素。     假定旋转轴是：RAxis = Z轴，换算成

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