点云物体及六自由度姿态估计笔记

一、研究背景 https://mp.weixin.qq.com/s/k9j-yZMDyJ3ZnBHBLI5dFQ 二、国内外研究现状 1.模板匹配 传统图片的模板到基于特征的模板： （1）三元组构成的模板： （2）快速方向距离倒角匹配 模板匹配的实时性受限于模板库物体种类和每类物体模板数量，再通过阈值判断。在堆叠杂乱场景鲁棒性不足。 2.形状匹配 3.点云配准：基于描述符的匹配 4.基于学习 （1

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