ODrive应用 #6 控制器&参数整定

控制器 电机控制器为级联式，采用位置，速度和电流控制回路，以下图所示。 当控制模式设置为位置控制时，整个循环都会运行。 在速度控制模式下运行时，位置控制部分将不被使用，并将速度命令直接输入到第二级输入中。 同理，在电流控制模式下，仅使用电流控制回路。 每一个控制回路都是基于PID控制器。PID控制器是一种被普遍应用的控制方式，能够适用于控制大部分系统。 这种灵活性使得ODrive能够用于控制各类机

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