9 概率机器人 Probabilistic Robotics 二值贝叶斯滤波 占据栅格地图 occupancy grid mapping

文章目录 1 前言 2 二值贝叶斯滤波 2.1 理论基础 2.2 算法流程 2.3 重要公式推导 3 实例：占据栅格地图（occupancy grid mapping） 4 参考文献 1 前言 如果通过传感器对一个环境中固定状态进行评估，该状态为二值状态（例如判断一扇门的开关状态），那么就需要用到二值贝叶斯滤波 二值贝叶斯滤波的一个重要应用就是通过激光雷达建立占据栅格地图，这会在下文中做介绍 2

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