贝叶斯滤波器

给定t时刻以及之前的所有观测z和输入u，我们的目标是求得当前状态量x的概率分布（belief），即 bel(xt)=p(xt|z1:t,u1:t) b e l ( x t ) = p ( x t | z 1 : t , u 1 : t ) 在实际使用中，一般将求解过程分为两步，首先求解在t时刻观测前的先验分布，即 bel¯¯¯¯¯¯(xt)=p(xt|z1:t−1,u1:t) b e l ¯ (

>>阅读原文<<