深度图转点云（Xtion/Kinect/OB等）

　　今天分享一个将深度图转点云的方法。 　　所谓的深度图通常指从深度相机中读取到的带有深度信息的一帧数据，通常为16bit的png/pgm格式。深度图不适合直观的去察看，点云的效果会更强，因此，通常咱们都是将深度图转成点云再察看。java 其实，像Xtion/Kinect等深度相机能够直接输出点云，固然，深度图的获取也不只是以上几种设备，例如双目稠密重建算法也能够。我这里用到的是华硕的Xtion采

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