深度图，点云图滤波去噪方法

泊松方程滤波：     泊松方程滤波的方法对深度图像进行滤波降噪。通过泊松方程滤波算法对被测物体或环境的表面进行判断，分辨出表面特征点是否有噪声成分。根据泊松方程滤波算法的定义，微软公司给出的方法其基本原理为：首先，获取被测物体表面的特征点，将每个特征点的坐标经旋转运算和坐标转换等运算得到每个特征点的方向和方向角度，并预测该特征点的空间坐标范围。然后，通过泊松方程和特征点的方向及方向角度，在以特征

>>阅读原文<<