深度图像与点云数据之间的转换关系

首先定义相机的一些参数（能够根据本身的相机参数进行相机参数的相应修改） const double camera_factor = 1000; const double camera_cx = 325.5; const double camera_cy = 253.5; const double camera_fx = 518.0; const double camera_fy = 519.0;微信

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