相机深度转点云公式原理

时间 2019-12-05

标签相机深度公式原理繁體版

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一、世界坐标到图像的映射过程，考虑世界坐标点M(Xw,Yw,Zw)映射到图像点m(u,v)的过程，以下图所示：ui 省略推导过程，直接给最终变换公式：spa u,v为图像坐标系下的任意坐标点，u0,v0分别为图像的中心坐标。xw,yw,zw表示世界坐标系下的三维坐标点，相机坐标和世界坐标下的同一个物体具备相同的深度zw = zc.code ROS给出的代码:blog #ifndef DEPTH_I

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