（转）图像处理中消除相机透镜畸变和视角变换

通常的针孔相机模型以下：算法 三维坐标点通过透视投影变换，转换到一个图像平面坐标点。函数 而相机透镜还存在必定的畸变，包括横向畸变和切向畸变。spa   所以，针孔相机模型又被扩展为如下模型：blog 首先，世界坐标被转换为相机坐标，由X,Y,Z到x，y，z；rem 而后，归一化，z=1处，x，y的投影坐标x`,y`；it 接下来，对投影坐标，进行畸变处理；io 最后，由相机坐标转换到图像坐标。o

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