（转）图像处理中消除相机透镜畸变和视角变换

一般的针孔相机模型如下： 三维坐标点经过透视投影变换，转换到一个图像平面坐标点。 而相机透镜还存在一定的畸变，包括横向畸变和切向畸变。   因此，针孔相机模型又被扩展为以下模型： 首先，世界坐标被转换为相机坐标，由X,Y,Z到x，y，z； 然后，归一化，z=1处，x，y的投影坐标x`,y`； 接下来，对投影坐标，进行畸变处理； 最后，由相机坐标转换到图像坐标。   在使用广角镜头或鱼眼相机时，原始

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