IMU姿态融合（MPU9250从校订到滤波步骤）

ref:http://www.javashuo.com/article/p-gbuptkpl-np.html算法 1、动机.net MPU9250包括三轴加速度计、三轴陀螺仪和三轴磁力计。由于加速度/磁力计具备高频噪声（须要低通滤波），将加速度/磁力计的信号当作是音频信号，它们的信号会有不少“毛刺“，也就是说它们的瞬时值不够精确，解算出来的姿态会震荡，但长期来看姿态方向是对的。而陀螺仪具备低频噪声

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