IMU的姿态角解算（校订&滤波&数据融合）
在无GPS校订的前提下，IMU的姿态角结算； IMU的gyro(角速度）误差大 采用ALLAN 方差去除静态误差web 方法一： 互补滤波九轴算法 方法二：Sensor fusion algorithm principle. A Double-Stage Kalman Filter for Orientation Tracking With an Integrated Processor in 9
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