IMU原理及姿态融合算法详解

IMU原理及姿态融合算法详解 1、组成 IMU全称是惯性导航系统，主要元件有陀螺仪、加速度计和磁力计。其中陀螺仪能够获得各个轴的加速度，而加速度计能获得x，y，z方向的加速度，而磁力计能得到周围磁场的信息。主要的工做即是将三个传感器的数据融合获得较为准确的姿态信息。html 2、原理 a）陀螺仪 陀螺仪是经过测量科氏力来检测角速度的，科氏力在大学物理中提到过，如图 一个物体以固定的线速度v运动，同

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