IMU姿态融合（MPU9250从校订到滤波步骤）

联系方式：860122112@qq.comweb 1、动机 MPU9250包括三轴加速度计、三轴陀螺仪和三轴磁力计。由于加速度/磁力计具备高频噪声（须要低通滤波），将加速度/磁力计的信号当作是音频信号，它们的信号会有不少“毛刺“，也就是说它们的瞬时值不够精确，解算出来的姿态会震荡，但长期来看姿态方向是对的。而陀螺仪具备低频噪声（须要高通滤波），即每一个时刻的获得的角速度是比较精确的，使用积分就能获

>>阅读原文<<