无人驾驶的规划与控制（四）——反馈控制

文章目录 1 自行车模型 2 PID反馈控制 2.1 横向控制 2.2 纵向控制 1 自行车模型 在自行车模型中，我们假设车辆姿态处于一个二维的平面坐标系内，车辆的姿态可以由位移（position）和车身夹角（heading）完全描述，并且前后轮由一个刚性（rigid）轴连接，前轮可转动，后轮只能直行。 自行车模型的一个重要特征是：如果车辆不向前移动，就不能横向位移，称为非完整性约束（nonhol

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