SLAM基础（二）

滤波器 1 随机状态和估计 随机过程：stochastic process 随机过程 = 时间 + 不确定性（期望、方差）：概率 随机过程： 例如 IMU 测重力加速度，事件为X(t)，读数为w，则随机过程就是X(t，w)，时间和读数的关系 加速度的变化： 随时间变化------------>随机过程 随机变量： 例如正态分布： 概率： 研究随机事件的数学统计特性 P(X) 条件概率： 机器人的初

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