slam数学基础——最小二乘

一、前言 1. 最小二乘是一类特殊形式的最优化求解问题，相比于其他优化问题，求解方式比较简洁 2.最小二乘被广泛应用于各种实际问题的建模，在求解实际工程问题中有着广泛的应用，例如 slam 中随处可见最小二乘的声影   二、线性最小二乘法 1. 预备知识 1.  , rank(null_space) + rank(A) = n 2. 齐次线性方程组求解                  (1)  

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