V-rep中机械臂惯性参数的获取方法

惯性参数的获取方法： ① 使用V-rep中的rigid body properties中的选项进行自动计算可得（需要知道连杆的质量或者密度）（V-rep中惯性参数的解释），vrep中输出的惯量矩阵需要乘以质量。 URDF中对inertial属性的定义： 可以看到inertial的origin是用来描述惯量参考系与连杆坐标系之间的偏差的，以下图为例介绍URDF中的inertial属性和V-rep中得

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