视觉机械臂的抓取（1）

一、机械臂部分： 1.机械臂的两种控制方式如下图，其中的机械臂末端执行器可理解为机械臂抓取时的 “爪子”，感知部分可以是传感器，也可以是机器视觉等。 机械臂末端执行器：五花八门，如下图。 2.机械臂的抓取流程，其中姿态坐标为机械臂末端执行器的状态，可以是横着、竖着或者侧着等，例如抓取一个水杯，则姿态应该为侧着抓取。可以运动学逆解算出电机旋转的角度，或者一些其他需求。具体流程见下图 3.自由度概念，

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