MoveIt!五自由度机械臂pick_and_place抓取规划演示

写在前面 更正一下，前面一系列博客提到的“六自由度”机械臂其实是arm部分五自由度+gripper部分一个自由度。我购买的机械臂手抓部分是一个舵机控制两个手爪开合，可是仿真时就得将gripper分红两个单独joint来看。html 我查到过可使用Mimic标签来模拟这种一个舵机控制两个对称手爪，貌似在gazebo中能够仿真，可是可能会在moveit中出现关节丢失的现象（我还没试过，估计比较麻烦）。

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