使用moveit group commander对机械臂进行关节空间规划

关节空间运动是机械臂常用的一种控制方法。所谓关节空间，就是以关节角度为控制量的机器人运动。虽然各关节到达期望位置所经过的时间相同，但是各关节之间相互独立，互不影响。机器人状态使用各轴位置来描述，在指定运动目标的机器人状态后，通过各轴运动来达到目标位姿。 首先我们需要一个.srdf文件。这个文件是配置机械臂参数、夹具参数、规划组、自定义位姿等。其中配置如下图： 有了.srdf文件以后，我们就可以通过

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