作机械臂导航时遇到的问题8：逆运动学求解：在笛卡尔空间规划

对于机械臂导航来讲，重要的内容仍是逆运动学求解，包括后续的基于视觉实现对目标的抓取。我在作逆运动学求解时遇到很大的困难，我建立的3自由度的机械臂模型文件，求解不出逆运动学解。也参考了ros wiki 官网，也有一些人的资料，最终也没解决，通过一个星期的尝试和排除，猜想多是urdf模型有问题，link、joint坐标系设置没有统一，还有求解器不适合4自由度如下的机械臂求解，没法求解出结果。现将我的的

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