驱动器空间、关节空间与笛卡尔空间

驱动器空间、关节空间与笛卡尔空间 一般来说，操作臂的位置和姿态描述有三种表示方法，分别为驱动器空间描述、关节空间描述和笛卡尔空间描述。三者之间有如下的映射关系： 在进行机械臂运动学分析时，我们必须弄清楚这三者之间的相互映射关系，一般分为两部分： 根据驱动器位置计算关节角，即驱动器空间到关节空间的映射； 根据关节角计算机械臂末端执行器的笛卡尔位置和姿态，即关节空间到笛卡尔空间的映射. 当然，如果只计

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