捷联惯导基础知识解析之七（欧拉角、方向余弦矩阵、和四元数之间关系）

导航坐标系：东-北-天 载体坐标系：右-前-上 欧拉角定义：3-1-2旋转，（航向角-俯仰角-滚转角），其中航向角北偏西为正，范围【-pi pi】 1、从欧拉角到方向余弦矩阵 从地理坐标系到载体坐标系的方向余弦矩阵为： 2、从方向余弦矩阵到欧拉角 3、从四元数到姿态阵 4、从姿态阵到四元数 5、从欧拉角到四元数 单位四元数： 6、四元数到欧拉角 7、欧拉角微分方程;

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