三维重建：对极约束，基础矩阵、本质矩阵、三角化详细推导过程

对极几何 描述两个视图之间的射影几何关系，计算相机不同位置的变换关系。 对极约束 以上图为例， I 1 I_1 I1​和 I 2 I_2 I2​是两帧图像，它们之间的相机运动关系是 R , t R, t R,t。 O 1 O_1 O1​和 O 2 O_2 O2​分别是这两个位姿处的光心，设通过特征匹配等手段确定 p 1 和 p 2 p_1和p_2 p1​和p2​是同一个特征点在两幅图像上的投影，设

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