论文阅读: Building a 3-D Line-Based Map Using Stereo SLAM

时间 2020-07-16

标签论文阅读 building line based map using stereo slam 繁體版

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Abstract 一个把直线用做feature的SLAM系统.html 跟点相比, 直线对于环境的结构提供了更丰富的信息, 也让其鞥有可能推断地图的空间语义.markdown 使用了Plucker line coordiantes来高效的初始化新观测的线特征,以及3D线的投影. 用orthonormal representation作图优化. 1. Introduction 线和线段提供了更多环境

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