论文翻译：Keyframe-based Stereo Visual-inertial SLAM using Nonlinear Optimization

Keyframe-based Stereo Visual-inertial SLAM using Nonlinear Optimization 摘要： 精确度对于自主机器人来说是非常重要的。 在这项工作中，我们提出了一种新颖的视觉惯性SLAM，它结合了立体摄像机和IMU，构建了稀疏地图，并准确地估计了摄像机的姿态。 通过非线性优化将相机和IMU数据紧密耦合。 预积分用于集成旋转、速度和姿势矩阵。

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