视觉SLAM笔记（27） 非线性最小二乘

视觉SLAM笔记（27） 非线性最小二乘 1. 最小二乘 2. 一阶和二阶梯度法 3. 高斯-牛顿迭代法 4. 阻尼牛顿法 1. 最小二乘 先来考虑一个简单的最小二乘问题： 这里自变量 x x x ∈ R R Rn， f f f 是任意一个非线性函数，设它有 m 维： f ( x ) f(x) f(x) ∈ R R Rm 下面讨论如何求解这样一个优化问题 如果 f f f 是个数学形式上很简单的函

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