非线性最小二乘问题

以高斯牛顿法为例： 目标： 使总残差最小 ，一般为多个代价函数平方之和 ：½ ∑ || e（x）||² e (x)：代价函数=误差项=残差 x为待优化参数 求解增量过程： 1、关于待优化参数x对e一阶泰勒展开 2、带入½∑ ||e(x)|| 3、对增量△x求导 4、得到增量方程 ∑(JT *J)△x=∑(-JTe ) ，近似写成H△x=b 5、求解增量 关键： 具体求解增量过程在使用库求解时并无体

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