串级 PID 为什么外环输出是内环的期望？（和我之前对串级PID的总结一样）
我先说下这篇文章和我之前对串级PID的理解一样，就是你不可能直接控制那个量，最典型的就是板球自平衡系统用串级PID，这个物理意义非常明显，而我之前也总结了，内环是外环的微分。这里面都说到了。 这个视频点赞人数还是很多的，看来大家和我的感觉一样。 https://www.bilibili.com/video/BV1Rt411M7ei?from=search&seid=13474260654400
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