串级pid疑问——为什么外环输出是内环的期望？

前言：最近在梳理px4串级pid时，发现在位置控制中不用串级pid也可以实现位置控制，但是会存在一个现象：在做长距离移动时，接近目标位置会出现超调现象，而采用串级pid这种现象就会减缓，很平滑地接近目标位置。 针对上面的问题，于是我仔细去学习了串级pid，得到以下几点体会： pid控制器并不决定你的控制量（参考值），比如同样的pid，同样的控制对象，你的参考输入是位置，就控制位置，你的参考输入为姿

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