使用moveit！控制真实机械臂（5）——编写真实机械臂节点中的action服务程序

上一篇文章中，咱们简要介绍了ROS中action的基本知识，为了控制真实机械臂，咱们已经修改了moveit配置文件，使得moveti启动后具有一个control_msgs::FollowJointTrajectoryAction类型的action客户端，接下来，咱们完成该类型action的另外一半，编写C++程序来实现action的服务端。因为底层机器人控制程序通常差异都很大，这里展现的只是编程要

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