Ceres优化

Ceres优化 　　Ceres Solver是谷歌2010就开始用于解决优化问题的C++库，2014年开源．在Google地图，Tango项目，以及著名的SLAM系统OKVIS和Cartographer的优化模块中均使用了Ceres Solver. 　　有关为何SLAM问题可以建模为最小二乘问题，进而使用最优化方法来求解，可以理解这一段话： Maximum likelihood estimatio

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