从零开始做自动驾驶定位(十二): 前端里程计扩展

文纯属转载，并认真学习一遍，感谢大佬分享！ 注释：文中蓝色文本是自己加上去的   本文章配套源代码地址：https://github.com/Little-Potato-1990/localization_in_auto_driving 测试数据：https://pan.baidu.com/s/1TyXbifoTHubu3zt4jZ90Wg提取码: n9ys 本篇文章对应的代码Tag为 12.0

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