CAN协议学习（三）

1. 错误类型 CAN协议定义了五种错误类型，包括位错误、ACK错误、填充错误、CRC错误和格式错误。 （1）位错误：当CAN节点发送的电平与监视的总线电平不一致时，产生位错误。在仲裁段、ACK槽和发送被动错误时，不产生位错误。 （2）ACK错误：在ACK槽时间内，发送CAN节点没有检测到显性位，即没有一个节点成功接收该帧报文，产生ACK错误。 （3）填充错误：在位填充原则作用的区域内（数据帧和远

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