CAN协议学习（一）

一、CAN协议的特点 1）在总线空闲时，所有单元都可以发送消息，两个以上单元同时发送消息时，对各消息的Identifier进行逐位仲裁比较，仲裁获胜的单元（具有较高优先级）可继续发送消息，仲裁失败的单元停止发送。 2）消息中没有地址，消息广播到总线上，任何总线上的单元都可以接收消息。在总线上增加单元，不会影响到其它的单元。 3）最高数据传输速率1Mbps（距离小于40m），最远传输距离10km（速

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