cartographer 处理imu数据流程

cartographer_ros 入口文件：node_main.cc 入口函数main,如下图： 初始化节点：cartographer_node； Run函数加载配置文件LoadOptions()；根据配置文件处理所订阅的Topic。例如IMU 注意cartographer是否接受imu数据，取决于if判断的条件，这些条件是在“backpack_2d.lua”中所配置的。接着会交给HandleIm

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