Apollo自动驾驶框架的基本结构
预处理——控制器——后处理
预处理
控制器
后处理
控制:在车辆允许的条件下让车辆尽可能按照规划的技术路径走,弥补数学模型和物理世界执行之间的不一致性。
判断自动驾驶系统是否满足性能要求
时域:输出在时间轴上要满足的要求
频域
离散域
对系统来说,在time domain跟frequency domain中的系统需求是可以等价转换的。系统在时域中的要求、响应、数学表达跟频域是可以相互对应的。
其他指标