智能驾驶进阶8——控制

控制 控制理论 简介 控制模块 控制器 控制理论 简介 Apollo自动驾驶框架的基本结构 控制的输入主要来源于规划模块以及反馈阶段信息（如localization和HD Map） 控制的输出是控制指令，与canbus进行交互 canbus 车辆交互标准 控制模块也会从底层车辆得到反馈信号（车辆本身in vehicle reference frame：速度信息、四轮转速信息、车辆健康状况信息、底盘

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