机器人运动估计——IMU运动方程与ESKF原理介绍（下）

Hello! 欢迎来到我的博客 今天的内容关于机器人中常用的传感器IMU，我们用它来实现机器人姿态、速度、位置的估计。 今天将会介绍使用低成本IMU进行机器人运动估计的一个常用方法——ESKF。 3 Error State Kalman Filter（ESKF介绍） 3.1 动机与流程 使用IMU的初衷是为了求解载体的位置、速度、姿态等系统状态，然而由于IMU测量数据（包括加速度计和陀螺仪的测量数

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