计算机视觉原理（3--图像特征提取与运动估计）

一、角点检测 Harris算子原理： 在灰度变化平缓区域，窗口内像素灰度积分近似保持不变 在边缘区域，边缘方向：灰度积分近似不变，其余任意方向：剧烈变化； 在角点处，任意方向均剧烈变化 定义 灰度积分变化 :         令 E（u,v）= 常值，则前面方程表示一个椭圆         使用角点响应函数： 当R接近于零时，处于灰度变化平缓区域； 当R<0时，点为边界像素； 当R>0时，点为角点

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