无人驾驶模型预测控制（七）-航向跟踪预估控制算法

之前的算法，书籍作者并未在实际中运用（优化算法耗时较长） 然后他写了一个单步航向预估控制算法，结合pid在单片机中实现了一下。 二自由度无人驾驶车辆动力学模型 书里竟然没给 航向预估算法原理 思想是模型预测控制的超级简化 只预估下一时刻的航向角与参考航向角的偏差，以此偏差作为反馈量来控制。连优化都没有了。 PID控制 增量pid： pid控制；积分项是所有历史误差的和，微分项是上次和这次的差。 增

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