无人驾驶横向控制算法详述

横向控制算法分类: A 基于道路几何模型的方法; B 基于运动学模型的跟踪方法; C 基于动力学模型的跟踪方法.   A . 基于道路几何模型的方法 A.1  几何自行车模型                                 二自由度自行车模型 : 前轮转向，后轮绕旋转中心做圆周运动，转向半径和转向前轮偏角满足如下关系:                               

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